Entre Normandie et Anjou, dans un pays de pierres et de rivières, après la guerre de Cent Ans, on se hâta de tout restaurer ou renouveler. Nobles et bourgeois construisirent ces manoirs à tourelle, à portes ogivales, à croisées ornées de meneaux et de moulures prismatiques qu'on voit encore aujourd'hui en grand nombre. Dans le paysage rural des bords de Mayenne, les manoirs se distinguent par leurs volumes imposants et par leurs formes architecturales originales, la tour d’escalier, le pavillon ou bien encore les lucarnes ornées sont des éléments qui marquent significativement le paysage. Héritées du modèle féodal médiéval, certaines caractéristiques de la demeure seigneuriale sont conservées jusqu'a nos jours.
Le manoir des grands Essarts s'inscrit dans cette histoire et surgit au creux d'une route proche de Martigné-sur-Mayenne.
A quelques lieues de Châlons-du-Maine, et de Martigné-sur-Mayenne, il y avait « un féage de Challon », vendu par le seigneur de Mondot (1387) à Patry Lebreton et que ce dernier céda, en 1449, à Simon Berault, sieur des Essarts. Ce féage, dit depuis « fief, justice et seigneurie d'Essart, alias Chalon, » était sans domaine ni château, ayant seulement « la coustume des marchandises, sçavoir est un denier pour beste et deux deniers pour chacun porc qui couche en la seigneurie la veille de la Saint-Jehan, et deux deniers pour pipe de vin vendue ». Catherine Berault, veuve de Gervais Gaultier, possède ce fief en 1600, 1605 ; Louis Cazet, sieur de Vautorte, en 1631. Le seigneur de Gresse en fit l'acquisition, de 1650 à 1680, et le relevait aussi de Montsûrs
Ce manoir date du XIIIe siècle. Henri des Essarts était maître et seigneur des lieux en 1312, puis ce fût Simon de Mondot de 1405 à 1416. Etienne de Mondot vend le domaine en 1445 à Patry Lebreton. Un peu avant 1458 et jusqu’en 1758, les Grands et Petits Essarts vont appartenir à la famille Bérault. En 1722, le domaine fût séparé entre deux héritiers, Marguerite Bérault et son frère Jean. Par la suite, la seigneurie et la terre des Essarts furent vendues le 12 mai 1758 à Nicolas Avrillé, négociant à Laval. La terre des Essarts, divisée par la suite, passe en 1804 aux familles Frin de Saint-Germain, aux Leclerc de la Provôterie, et par alliance à la famille Duchemin de Vaubernier. Ce manoir, va rester pendant les XIIIe et XIVe siècles, à usage de ferme. Plusieurs propriétaires se succèderont donc aux Essarts. Il y a quelques années, M. et Mme O’Neill, s’intéressent à ce manoir prenant l’eau de toutes parts. Des travaux importants de rénovation sont entrepris. Aujourd’hui, c’est une belle demeure. On peut remarquer, entre autres, la massive tour ovale qui abrite l’escalier sur l’arrière, le toit rénové à la Mansart qui existait déjà au XVIIe siècle et la bretèche à l’arrière du manoir.